Pirmasis paminklas Prienuose pastatytas 1937 m. lapkričio 14 d. prie Didžiojo Lietuvos kunigaikščio Kęstučio penktojo pulko kareivinių (autorius - M. Austėjus, kuris tuo metu Prienų įguloje atlikinėjo karinę prievolę). Paminklas buvo gelžbetoninis, padengtas granitu, sudarytas iš 7 m 40 cm aukščio pjedestalo ir 2,5 m skulptūros. 1954 m. paminklas buvo nugriautas, perskeltas, užstumdytas žemėmis.

1988 metų pavasarį sovietinės armijos vadai leido atkasti tą vietą, kur stovėjo Didžiojo Lietuvos kunigaikščio Kęstučio paminklas. 1990 m. vasario 16 – ąją atstatytas kitoje vietoje – miesto centre (Vytauto gatvėje), ant Nemuno kranto. Šis paminklas yra maždaug 10 m aukščio, su bronzine skulptūra, stovinčia ant granitinio postamento. Paminklo skulptorius – G. Kamarauskas, architektas – K. Lupeikis.

1990 m. vasario 16 d. įvyko "prisikėlusio" Kęstučio paminklo atidengimo iškilmės. Poetas Justinas Marcinkevičius tuomet sakė: "Jūs, mieli žemiečiai, atkasėte daugiau negu Didžiojo Lietuvos Kunigaikščio Kęstučio paminklą. Jūs atkasėte savo nepriklausomybę, laisvę, atmintį, iškėlėte jas ant Nemuno kranto, kad visi, kas važiuos ar eis pro šalį, matytų ir žinotų, jog čia gyvena žmonės, kurie iš savo tautos garbingos praeities semiasi jėgų ir stiprybės".