Miestas įeina į senovės žemaičių genties gyvenamos teritorijos ribas. Šilalė minima nuo XVI amžiaus pradžios. 1522 m. leisti savaitiniai turgūs, 1533 m. pastatyta pirmoji Šilalės bažnyčia. 1586 m. minimas prie Šilalės dvaro išaugęs miestelis. 1660 m. ir 1744 m. Šilalė gavo prekybos privilegiją. Ne kartą miestas smarkiai apdegė. 1952 m. sausio 31 d. Šilalė gavo miesto teises. Šilalės herbas sukurtas 1968 m., 1992 m. herbas buvo perkurtas pagal 1968 m. etaloną. 2001m. Šilalės herbas patvirtintas Lietuvos Respublikos prezidento.