Auksūdžio piliakalnis arba Auksūdžio senovės gynybinis įtvirtinimas, vadinamas Pilale, Kūlių pilale, Kūlių pile, Švedų pilale yra Pilalės miške, Darbos upelio kairiajame krante, Dainiškių pelkių vakariniame pakraštyje. Piliakalnis sunkiai randamas, nes miške nėra aiškesnių orientyrų, o nuardyti pylimai menkai išsiskiria iš aplinkos. Senovės gynybinis įtvirtinimas datuojamas I tūkstantmečiu. Piliakalnis turi keletą padavimų, kurie mena, jog pylimą supylė švedai, kurie čia buvo įkūrę vyriausiąjį savo kariuomenės štabą Lietuvoje. Taip pat, jog šioje vietoje buvęs dvaras, kuris kartu su ponais nugrimzdo skradžiai žemę ir tik retkarčiais iškildavo. Kūlių pilalėje gyveno ponaitis-velniukas, kuris ateidavo su piemenimis mušti ripkos ir tik sudrožus jam šermukšnio lazda, pradingo pilalėje ir daugiau nebesirodė. Šioje vietoje buvo dvaro malūnas, vadinamas Velnio malūnu, o per kalendorines šventes Kūlių pilalėje laumės naktimis skalbdavo drabužius. Prie Kūlių pilalės žmones klaidindavo, pasirodydavo žvakelės.