Tai vienas žymiausių Užnemunėje gyvenusių jotvingių paminklų. Piliakalnio plotas 22,8 ha. Piliakalnis įrengtas buvusio ežero krante, ant atskiros, aukštos ir masyvios kalvos viršūnės. Ši kalva užima 2 ha, o jos absoliutinis aukštis – net 195 m virš jūros lygio. Kalvą juosia šlapios pievos ir pelkės.

Pagal T. Narbutą ir J. Basanavičių, Rudaminoje, jotvingių pilių vietoje, kunigaikštis Ringaudas 1240 m. pastatė pilį, kurioje 1251 m. Mindaugas buvo karūnuotas karaliumi. Kryžiuočiai šią pilį sunaikino 1381 m., pirmą kartą šturmui panaudoję naują ginklą – paraku šaudančias bombardas. Be to, J. Basanavičius Rudaminos piliakalnį siejo ir su kita pilimi – Vygando Marburgiečio kronikoje minimu Naujapiliu. Piliakalnis buvo įrengtas saugioje, gerai gamtos kliūčių apsaugotoje vietoje. Išorinė net 5–8 m aukščio pylimo pusė susilieja su kalvos šlaitu, todėl piliakalnis atrodo ypač aukštas ir stačiais šlaitais. Aikštelę nuo pylimo dar skiria apie 20 m pločio ir 3 m gylio griovys. Šiaurinė pylimo dalis buvo nukasta, darant įvažiavimą. R. Kulikauskienės ir P. Kulikausko vadovaujama ekspedicija piliakalnio aikštelėje ištyrė 220 m2 plotą. Aptiktas kultūrinis sluoksnis su lipdytų bei žiestų puodų šukėmis, gyvulių kaulais ir kitais radiniais. Taip pat čia rasta buvusių židinių pėdsakų, o šalia jų – suanglėjusių grūdų liekanų. Rasti ruošiniai bei metalurgų įrankiai rodo, kad geležiniai dirbiniai čia ne tik naudoti, bet ir gaminti. Apie kryžiuočių antpuolius liudija pylime rasti strėlių antgaliai. Nuo Rudaminos piliakalnio atsiveria plati panorama į apylinkes.