Šiauliečiams ir miesto svečiams duris atvėrė 2014 m. rugsėjo mėn. Muziejuje eksponuojama daugiau nei dešimt metų rinkta privati Ryčio Milkinto angelų kolekcija. Viskas prasidėjo nuo dar vaikystėje senelio dovanoto porcelianinio angelo, šiandien užimančio garbingą vietą vienoje iš ekspozicijos vitrinų. Šiuo metu muziejaus ekspoziciją sudaro virš 500 kurtų angelų. Tai kūriniai iš molio, stiklo, porceliano, metalo, akmens, medžio, šiaudų, vytelių. Dalis eksponatų skaičiuoja jau ne vieną savo gyvavimo dešimtmetį, o kai kurie - ir kelis šimtmečius. Ekspoziciją puošia senųjų meistrų darbai. Muziejuje eksponuojami ir Angelo muziejaus įkūrėjo Ryčio Milkinto, šiuo metu jauniausio Lietuvos tautodailininko medžio skulptūros srityje, kurti angelai. Meno kūriniai leidžia pajusti ryšį su tikrais angelais. Juo labiau, kad eksponatais galima ne tik grožėtis, bet ir juos liesti.