Renavo dvaras minimas jau XVI a. Dvaro pastatas tada dar buvo medinis, šiaudiniu stogu. Anksčiau šis dvaras buvo vadinamas Gaurės, o vėliau, kai XVII a. pabaigoje jį įsigijo baronų Ronne (Röne) giminė, taip prigijo Renavo pavadinimas.

XIX a. pirmojoje pusėje Renavo dvarą valdant baronui Antonijus (Antanas) Ronne (1794 - 1869), dvaras suklestėjo, tuomet pastatyti rūmai. Nesusilaukęs vaikų, A. Ronne dvarą paliko brolio sūnui Eugenijui Ronne (1830 – 1895), kuris taip pat neturėjo vaikų.

XIX a. 6-7 deš. Renavo dvare augo būsimasis Lenkijos prezidentas Gabrielius Narutavičius ir jo vyresnysis brolis Stanislovas Narutavičius, būsimasis 1918 m. vasario 16 d. Lietuvos Nepriklausomybės akto signataras. Brolius Narutavičius mokė ir čia gyveno pirmųjų lietuviškų kalendorių leidėjas, švietėjas Laurynas Ivinskis.

Vėliau dvaras atitekto grafui Marijui Feliksui Melžinskiui. Melžinskių giminė valdė Renavo dvarą iki Antrojo pasaulinio karo. Grafas M. F. Melžinskis įkūrė didžiulį parką. Kuklūs, bet gana puošnūs rūmai garsėjo vertingomis paveikslų bei antikvarinių meno dirbinių kolekcijomis, senovinio porceliano dirbiniais. 1940 m. dvaras nacionalizuotas. Po Antrojo pasaulinio karo Renavo dvaro rūmuose buvo įsikūrusi kolūkio kontora ir biblioteka, kultūros namai. 1980 m. Renavo dvaro rūmai buvo restauruoti. 1996 m. juose įsikūrė Mažeikių muziejaus filialas.