Rokiškio dvaras pirmą kartą minimas 1499 m. dovanojimo rašte Grigui Astikui. XVI – XVII a. Rokiškis priklausė Smolensko kunigaikščiams Krošinskiams. 1715 m. Rokiškis tapo Tyzenhauzų nuosavybė. XIX a. pr. įtakingas LDK veikėjas, gvardijos vadas grafas Ignotas Tyzenhauzas pradėjo Rokiškio dvaro atgaivinimą. 1797 m. užveistas parkas ir sodas. 1801 m. iškilo nauji klasicistinio stiliaus rūmai. Vėliau dvarą valdė jo sūnus Konstantinas Tyzenhauzas, išgarsėjęs kaip mokslininkas ornitologas. Konstantinas Tyzenhauzas yra nutapęs kelis šimtus paveikslų, kurių dauguma saugomi Nacionaliniame M.K. Čiurlionio muziejuje Kaune.

Anksti mirus Konstantino sūnui Reinoldui, Rokiškio dvaras atiteko jo seseriai Marijai (1827 – 1890), kuri ištekėjo už lenkų istoriko Aleksandro Pšezdzieckio. XIX a. antroje pusėje dvaras ėmė garsėti muzikiniame pasaulyje. Grafaitės Marijos Tyzenhauzaitės pastangomis čia įsteigta muzikos mokykla ir orkestras. Šios mokyklos auklėtiniai – J. Gruodis, J. Tallat – Kelpša, M. Petrauskas, K. Kaveckas. Marija Tyzenhauzaitė 1885 m. baigė brolio Reinoldo pradėtą Rokiškio Šv. Mato Evangelisto bažnyčios statybą.

1905 m. dvaro rūmus rekonstravo Marijos ir Aleksandro Pšezdzieckių anūkas Jonas Pšezdzieckis (1877 – 1944). Rūmai, perstatyti pagal lenkų architektų Karolio Jankovskio ir Franciszeko Lilpopo projektą, tapo vienu geriausių Lietuvoje istorizmo paminklų. Jonas Pšezdzieckis 1940 m. pasitraukė į Lenkiją, kur 1944 m. žuvo per Varšuvos sukilimą. 1947 m. Varšuvoje mirė jo žmona Hermancija Sapiegaitė – Pšezdzeckienė. Po Antrojo pasaulinio karo Rokiškio dvaro rūmai restauruoti, nuo 1940 m. dvare įsikūrė Krašto muziejus.

Architektūriniu požiūriu vertingi ne tik rūmai, bet ir kiti dvaro ansamblio pastatai: oficina ir svečių namas abipus erdvaus parterio, dvaro alaus darykla, kumetynai, sargo namas. Dvaro ansamblio pastatų architektūroje atsispindi stilių kaita nuo klasicizmo iki moderno. Rokiškio dvaro ansamblį puošia apie 30 ha geometrinio plano parkas. Dvaro sodybos kompozicijos ašis sutampa su Rokiškio miesto pagrindine kompozicine ašimi. Tai vienintelis toks pavyzdys Lietuvos urbanistikoje.