Ant Šeimyniškėlių piliakalnio XIII a. viduryje stovėjo valstybinė medinė pilis, saugojusi šiaurinį Lietuvos valstybės pasienį. Tai buvo pati didžiausia pilis Rytų Lietuvoje, spėjama Mindaugo Vorutos pilies vieta.

Nuo 1997 m. Anykščiuose keliamos ir dabar palaipsniui įgyvendinamos idėjos paversti šį piliakalnį "gyvosios istorijos" mokykla ir taip sukurti dar vieną originalų turistinį objektą.

2000 m. pastatytas pirmasis būsimos medinės pilies komplekso statinys – tiltas į piliavietę per Varelį. 2004 m. vasarą prie piliakalnio iškilo medinis apžvalgos bokštas, skirtas edukacinei veiklai su moksleiviais ir suaugusiaisiais, 2017 m. kompleksas išplėstas iki dviejų bokštų su galerija ir papilio kiemeliu. Jame galima susipažinti su buvusios pilies istorija, apžiūrėti pilies maketą, archeologinių radinių pavyzdžius, žaisti istorinius žaidimus, įsigyti pilėniškų suvenyrų.

Siekiant įtraukti muziejaus lankytojus į žaismingus, teatralizuotus krašto pažinimo, karybos demonstravimo procesus, šalia medinio bokšto įrengtas viduramžių pilies kiemas įtvirtintame Šeimyniškėlių piliakalnio papilyje. Atsirado galimybė jame išmėginti akies taiklumą ir rankų stiprumą šaudant iš lankų, mėtant ietį, paskanauti papilio židinyje išvirta čiobrelių arbata ir taip pajausti XIII–XIV a. pilies gyventojų dvasią.

Ant Šeimyniškėlių piliakalnio švenčiamos įvairios istorinės šventės (liepos 6 d. – Lietuvos karaliaus Mindaugo karūnavimo diena, gegužės 9 d. – Europos diena, birželį – Rasos (Joninių) diena, minima ir rugsėjo 8 d. – Vytauto Didžiojo karūnavimo diena) traukia ir anykštėnus, ir miesto svečius.

Anykščiuose tikimasi, kad XXI a. ant Šeimyniškėlių piliakalnio bus pastatyta medinė pilis, menanti XIII–XIV a. Šiame komplekse bus siūloma susipažinti su kasdieniu šių šimtmečių pilies gyvenimu, išbandyti viduramžių amatus, karybą, organizuoti Aukštaitijos regiono senovinių amatų dienas, senovinės muzikos koncertus, pilies teatro spektaklius ir kitokias kultūrines akcijas.