Semeliškių Šv. Lauryno bažnyčiai – daugiau kaip 500 metų. 1501 ar 1502 m. Aleksandrui suteikus fundaciją, Semeliškėse buvo pastatyta medinė bažnyčia. Pastatyta ji atokiau nuo gyvenvietės, nes aukščiausioje vietoje plytėjo dvaro sodyba. Bažnyčia kelis kartus degė ir buvo perstatyta. Iki mūsų laikų išlikusi 1783–1786 m. pastatyta medinė bažnyčia. Vertingi bažnyčioje esantys paveikslai (tarp jų – 19 a. "Švč. Mergelės Marijos apreiškimas", "Šv. Rokas"), medinė skulptūra "Jėzus Kristus", bokštuose – ornamentuotas kryžius (19 a.), vargonų prospektas, aptaisai, altorėlis, du žalvariniai varpai. Bažnyčios varpinėje kabantis varpas yra antras pagal senumą varpas Lietuvoje – jis nukaldintas 1442 m.

Beižionių bibliotekos bibliotekininkė Onutė Žilionienė užrašė savo anytos Elenos Venskutonytės- Žilionienės (1912–1993) pasakojimą, girdėtą iš jos tėvų, kad sudegus Barboriškių bažnyčiai iš ten Šv. Roko paveikslas atvežtas į Semeliškių bažnyčios didįjį altorių. Barboriškėse gyvenusi ponia norėjo atstatyti bažnyčią, tad paveikslas kartais grįždavo į tą vietą. Barboriškėse net kareiviai buvo pastatyti paveikslą saugoti, bet tai nieko nepakeitė – šis keliaudavo iš vienos vietos į kitą. Taip paveikslą bene metus nešiojo, kol nutarė palikti Semeliškėse.