Imbarės piliakalnis su priešpiliu ir gyvenviete įrengtas I tūkst. pr. Kr. II pusėje ir gyvavo iki XIII a. vidurio. Piliakalnyje rasta titnaginių ir metalinių darbo įrankių, ginklų, papuošalų, lipdytos šiek tiek brūkšniuotu, lygiu ir grublėtu paviršiumi bei žiestos keramikos, apdegusių grūdų. Padavimai mena, kad vietovei vardą davė legendinė pilies valdovo duktė Imbarė (Inbarė). Šiuo vardu ji buvo pavadinta, kai motina užkeikė (žem. inbarus) dukrą už tai, kad ši pamilusi ir slapta išlaisvinusi pilies bokšte įkalintą riterį kryžiuotį.

Salantų regioninio parko direkcijos iniciatyva piliakalnis ES struktūrinių fondų lėšomis 2012–2013 m. sutvarkytas ir pritaikytas turistams lankyti.