1959 metų rudenį Tauragnuose buvo pastatyti kultūros namai. Prie to daug prisidėjo kraštietis poetas Teofilis Tilvytis. Vietos naujajame pastate buvo užtektinai, tad 1960 metų kovo 27 dieną buvo atidaryta dailės galerija. Deja, netrukus paaiškėjo, kad parodas saugoti, prižiūrėti ir keisti nėra taip paprasta. Plačiai išreklamuotą galeriją teko uždaryti. 1969 metais mirė Teofilis Tilvytis. Utenos rajono valdžia sumanė įamžinti jo atminimą. 1971 metų kovo 27 dieną Tauragnų kultūros namuose buvo atidarytas Utenos kraštotyros muziejaus filialas - Teofilio Tilvyčio memorialinis muziejus. Jam buvo skirtas antrame aukšte esantis vestibiulis ir pora kambarių bei kambarėlis ekspozicijos prižiūrėtojui. Ekspoziciją suprojektavo architektas Julius Masalskis. Vestibiulyje įrengti spalvoti diapozityvai su T. Tilvyčio gimtinės ir Tauragnų apylinkių vaizdais buvo tarsi įžanga į ekspoziciją. Dauguma eksponatų buvo gauta iš poeto našlės Stasės Tilvytienės bei jo sūnų Ryčio ir Valentino. Kuriamam muziejui jie perleido poeto rašomąjį stalą, lovą, spintą, fotelį, rašomąją mašinėlę, smuiką, daugybę suvenyrų, dovanų, rankraščių, knygų ir kitų eksponatų. Ekspoziciją daugelį metų prižiūrėjo aktyvi saviveiklininkė ir tautodailininkė Genovaitė Babrauskienė. Lietuvai atgavus nepriklausomybę, muziejaus ekspozicija ir pati poeto kūryba, šlovinusi sovietinę santvarką, pradėjo atrodyti kaip okupacinio laikotarpio reliktas. Pasitarus su vietiniais gyventojais, buvo nutarta T. Tilvyčio muziejų pertvarkyti į Tauragnų krašto muziejų. Trūkstant lėšų, buvo įrengta laikina ekspozicija, kuri buvo iki 2000 metų rudens.

Gavus šiek tiek lėšų, su architekto Vytauto Zarankos pagalba 2001 metų sausio mėnesį buvo įrengta nauja Tauragnų krašto muziejaus ekspozicijakspozicija. Siekiant pritraukti daugiau lankytojų ir pagyvinti muziejaus veiklą, viena ekspozicijos salė buvo paskirta keičiamoms parodoms, o kita - svarbiausiems šio krašto įvykiams ir įžymiausiems žmonėms. Palikti T.Tilvyčio baldai ir šiaip kai kurie daiktai, kurie padeda geriau pažinti to meto gyvenimą.Naujoji ekspozicija prasideda etnografine Jono Šinkūno sodyba (Varniškių k.) ir 1909 metais nufotografuotu Šeduikių kaimo artoju Antanu Puodžiuku su jaučių jungu. Gretimame stende matome žymiausią rytų Lietuvos knygnešį Matą Balčiūną - Medinį (g. 1855 metais) iš Taurapilio kaimo.