Utena - vienas iš seniausių Lietuvos toponimų. Narkūnų piliakalnių archeologiniai tyrinėjimai patvirtino ankstesnes mokslininkų prielaidas, kad senoji Utena buvusi apie 3-5 km į pietvakarius nuo dabartinio miesto. Rašytiniuose šaltiniuose Utenos vardas pirmą kartą paminėtas 1261 m., kai Lietuvos karalius Mindaugas (apie 1200-1263) laiške kalavijuočių ordinui už suteiktą pagalbą perleido ir Utten žemes. XIII-XIV a. didžiajame piliakalnyje buvusi pastatyta galinga Utenos pilis, o šalia jos įsikūrusi gyvenvietė. 1416 m. pastatyta Utenos bažnyčia ir XV a. Utena tapo pilies seniūnija. Po pilies sunaikinimo dabartinėje miesto vietoje susiformavo Utenos dvaras ir valsčiaus centras. Jau XV a. žemvaldžių žemę dirbo lažiniai valstiečiai. Šimtmečiu vėliau ėmė kurtis palivarkas. XVI a. pab. - XVII a. pr. miestelis buvo perplanuotas pagal stačiakampį standartinį planą. Jo centre buvo sukurta keturkampė turgaus aikštė.

1861 m. panaikinus baudžiavą, prasidėjo miestelio atsiskyrimas nuo dvaro. Buvo sudaryti nauji žemių planai (CVIA yra išlikęs 1864 m. Utenos, Rašės miestelio planas). 1868 m. Utenos miestelis priklausė Aleksandrui ir Juozapui Balcevičiams. Jis pastatė išlikusius raudonplyčius, dviaukščius dvaro rūmus, ūkio pastatus, užveisęs sodus. 1892-1926 m. Teodora Balcevičienė po vyro mirties (kapas yra Utenos senųjų kapinių centre) ilgokai valdė dvarą. 1892 m. Utenos parapijos knygoje įrašyta Teodora Balcevičienė su sūnumis Aleksandru, Teodoru ir dukra Teodora, valdžiusi 3 000 dešimtinių žemės su Ąžuolijos miškais, palivarku. Motina nemažus gabalus žemės skyrė vaikams - atsirado jų palivarkai: Aleksandruvka, Teodoruvka, Januvka. 1897 m. dvare buvo 26 gyventojai. 1907 m. bal. 15 d. dekano kun. A Švatelio, kun. J. Švagždo, kun. Pr. Turauskio iniciatyva įkuriamas Lietuvos švietimo "Saulės" draugijos Utenos skyrius, kurio patangomis 1916 m. sausio mėn. įsteigta lietuviška "Saulės" draugijos pradinė mokykla Utenoje ir 10 lietuviškų mokyklų kaime. 1918 m. sausio 10 d. "Saulės" progimnazija pradėjo darbą.

1928-1931 m. restauracijų metu buvo nuverstos rūmų kolonos, sunaikintos barokiškos puošmenos frontone, vietoj mansardos iškilo II a. Prieš Antrąjį pasaulinį karą dvare buvo našlaičių prieglauda, kurią finanasavo aps. valdyba. Vėliau dvaro centrą ir našlaičių prieglaudą perėmė "Saulės" d-ja, o 1932 m. - aps. valdyba. Po karo iki 1971 m. veikė Vaikų globos namai, 1971 m. įsteigta pagalbinė mokykla-internatas. Šiuo metu - Utenos specialioji mokykla-daugiafunkcinis centras.