Žemaičiai pirmą kartą paminėti 1219 m.: Ipatijaus kronikoje, aprašant Haličio–Voluinės didžiųjų kunigaikščių ir Lietuvos taikos sutartį, minimi ir du žemaičių kunigaikščiai Erdvilas (Gerdvilas) ir Vykintas. Žemaitijos vardas iki XX a. pradžios nebuvo paplitęs – šis regionas vadintas Žemaičiais. Vytautas Didysis Žemaičių vardą aiškino tuo, kad tai žemė, esanti geografiniu požiūriu žemiau negu aukštaičių. Kai kurie kalbininkai Žemaitijos vardą kildina iš žodžio „žemė“. Nuo XV a. lotyniškuose ir vokiškuose rašytiniuose šaltiniuose Žemaičių žemė buvo vadinama Samogitia, Samogitiae.

Dabartinė Žemaitijos sostinė – Telšiai. Istoriniai Žemaičių žemės centrai – Medininkai (dabartiniai Varniai), Kražiai, Raseiniai.

Legendomis apipintos Žemaitijos dalys – kalvotoji Žemaitija, senoji Žemaitija, Pakuršė, Paprūsė – ryškiai skiriasi savo gamta ir kraštovaizdžio įžymybėmis. Vaizdingiausi regiono plotai – tarp Telšių ir Šilalės iškylanti kalvotoji Žemaitija su kloniuose tyvuliuojančiais Germanto, Lūksto, Biržulio ir kitais ežerais. Ten aukštesnieji kalnai (Šatrija, Medvėgalis, Girgždūtė, Padievaitis ir kiti) jau senovėje buvo tapę šventkalniais ar piliakalniais. Senovines krašto girias primena Dionizo Poškos išpuoselėti Baubliai – išskobti didžiųjų ąžuolų kamienai.

Senąją Žemaitiją (žemesnių pakilumų plotą tarp Šiaulių ir Raseinių) kerta įspūdingasis Dubysos slėnis. Žemaitijos šiaurėje (Pakuršėje) per žemėjančias derlingas lygumas tarp Gruzdžių ir Skuodo Latvijos link vingiuoja Venta. Žemumoje ties Viekšniais plyti didžioji Kamanų pelkė. Mosėdžio apylinkės garsėja rieduliais, išbarstytais ledynmečio laikotarpiu, iš kurių svarbiausias – Lietuvoje didžiausias Barstyčių akmuo. Susižavėjimą kelia V. Into ir V. Orvido sodybose surinkti akmenys. Vakaruose Pakuršė nuo garsiojo Platelių ežero žemėja pajūrio link, pasiekdama Kretingą ir Baltijos pakrantę tarp Palangos ir Šventosios su Birutės kalnu ir smėlio kopomis. Pietuose nuo Tauragės iki Švėkšnos ir Gargždų besidriekianti Paprūsė nuo Žemaitijos kalvyno palei gausias upes (nuo Mituvos iki Jūros, Minijos, Akmenos) leidžiasi Nemuno ir Kuršių marių link.