Rašytiniuose istorijos šaltiniuose ankstyviausias Vaškų vietovės paminėjimas siejamas su 1665 m. įsteigta ar pastatyta Šv. Juozapo koplyčia (filijine bažnyčia). 1730 m. Augustas II suteikė miestelio steigimo, turgaus ir 4 prekymečių privilegijas. Nuo 1790 m. iki XX a. pr. Vaškai vadinami Konstantinavu. 1873 m. Didžiųjų Grūžių dvaro savininkas Povilas Puzinas įsteigė Vaškuose pirmąją Lietuvoje taupomąją skolinamąją bendrovę, o prie dvaro sodybos maždaug už 5 km į pietryčius nuo Vaškų pastatė keramikos fabriką, pradėjusį veikti 1880 m. 1881 m. pastatyta dabartinė mūrinė Šv. Juozapo bažnyčia, o 1899 m. - mūrinis vėjo malūnas tapo reikšmingi Vaškų panoramos akcentai.

1897 m. Vaškuose gyveno 883, 1901 m. - 942 žmonės. 1908 m. priešais bažnyčią pagal archit. Nikolajaus Andrejevo projektą pastatyta nauja špitolė, 1909 m. pradėjo veikti pašto stotis. 1913 m. miestelis vėl oficialiai pavadintas Vaškais. 1915 m. buvo 866, 1923 m. - 849 gyventojai. 1920 m. ėmė veikti pradžios mokykla. 1926 m. pradėjo dirbti pieninė, atkurta vaistinė, įsteigtas Lietuvos katalikių moterų draugijos skyrius. 1927 m. be turgaus rinkosi 4 prekymečiai. Pagal 1928 m. inž. R Breimerio projektą 1929 m. pastatyta dviaukštė klebonija. 1930-1931 m. miestelyje buvo 21 krautuvė, 4 arbatinės, vaistinė, dvi kepyklos. Veikė 7 didesnės krautuvės, be to, - pradžios mokykla, paštas, motorinis malūnas.

1931 m. sudarytas miestelio tikrosios būklės planas. 1934 m. miestelio P dalyje pastatyta mūrinė 4 komplektų pradžios mokykla. Apie 1937 m. išgrįsta akmenimis turgaus aikštė. 1938 m., nurodant, jog senoji sinagoga begriūvanti, buvo parengtas naujos sinagogos projektas, išduotas leidimas jai statyti, tačiau greičiausiai neįgyvendintas. 1939 m. miestelio vakarų pusėje nutiestas siaurasis geležinkelis iš Panevėžio pro Joniškį bei įrengta stotis. 1938 m. Vaškuose buvo apie 800, o 1940 m. - apie 1000 gyventojų. 1944 m. pradžios mokykla pertvarkyta į progimnaziją, o 1949 m. į vidurinę mokyklą. 1944 m. įsteigta ambulatorija, 1946 m. - biblioteka.

Nuo 1949 m. pagyvėjo naujų namų statyba - 16 namų iškilo pagrindinėse gatvėje, tarpuose tarp esamų sodybų. 1964 m. miestelio centre pastatyti kultūros namai. Jų statybai panaudoti aikštės grindinio akmenys, o pati aikštė apsodinta medžiais. 1969 m. miestelis paskelbtas vietinės reikšmės urbanistikos paminklu. 1969-1970 m. buvo 572 (598) gyventojai. 2005 m. birželio 15 d. patvirtintas miestelio herbas.