Pastatytas XVIII a. pab. ir vadintas "Artilerijos tiltu", bet 1800 m. potvynio sugriautas. Vėliau pastatytas medinis tiltas, vėliau vadintas "Michailo tiltu". Tačiau 1855 m. jis jau buvo avarinės būklės. Dabartinis tiltas, pavadintas Pilies tilto vardu buvo pastatytas 1893 m. (architektas Julianas Januševskis), o rekonstruotas (praplatintas) 1964 m.

Tilto turėklai 1892 m. papuošti Vyčiu ir caro valdžios simboliu – karūna. 1964 m. turėklai buvo nuimti, 1992 m. išlieti iš naujo, sovietmečiu sunaikinti Vyčio ženklai atkurti.