Taurapilio piliakalnis – tai senieji Tauragnai. Piliakalnis stūkso Tauragno ežero pietinėje pakrantėje, 3,5 km nuo Tauragnų miestelio. Piliakalnis įrengtas aukštoje, stačių šlaitų kalvoje. Dabartinis piliakalnio aikštelės plotis – 1 tūkst. 350 m2; dalį aikštelės iš šiaurinės pusės nuplovė ežeras. Manoma, kad piliakalnio aikštelė susidėjo iš dviejų dalių, kurias skyrė 8 m pločio griovys. Rytinė aikštelės dalis buvo pilies vieta, o vakarinė – priešpilio. Iš sausumos pusės aplink piliakalnį buvo supiltas 11-14 m aukščio pylimas, iškastas 220 m ilgio griovys, kuris jungėsi su ežeru ir tokiu būdu juosė piliakalnį vandeniu. Archeologai piliakalnio papėdėse, 4 ha ploto papėdės gyvenvietėje rado brūkšniuotos, grublėtos, lygios ir žiestos keramikos, molinį verpstuką, molio tinko, geležies gargažių. 500 m į pietryčius nuo piliakalnio buvo rastas vertingiausias archeologams radinys – V a. kunigaikščio pilkapynas. Archeologai iš gausių ir brangių įkapių sprendžia, jog mirusysis buvo kilmingas karys. Jo pilkapį supo kitų karių kapai su negausiomis įkapėmis. Archeologai tvirtina, kad šiame pilkapyne rastas didžiausias importinių daiktų komplektas Lietuvos kapinynuose. Yra žinoma, kad tokius brangius daiktus V a. nešiojo aukšto socialinio statuso žmonės vidurio Dunojaus baseine. Šiam kariaunos vadui brangūs daiktai galėjo pakliūti kaip karinis grobis, galbūt daugiatautės hunų kariuomenės sudėtyje arba šie daiktai į Taurapilį galėjo patekti per susirėmimus su hunų raiteliais, kurie V a. plėšikaudavo Lietuvos teritorijoje.

Pasak padavimo senų senovėje į šias apylinkes užklydo lietuvių karžygių būrys, vedamas Rigimanto ir jį lydėjusio kanklininko. Užėjus nakčiai, sunkaus žygio ir ilgos kelionės išvarginti karžygiai sumigo. Nemiegojo tik senasis kanklininkas. Jis taip gražiai kankliavęs, kad iš girių tankumyno atbėgo du taurai, atsigulė prie jo kojų ir klausėsi švelnios muzikos. Kanklininkas mokėjęs susikalbėti su girios gyventojais. Taurai jam parodė patogesnę vietą, esančią kitoje ežero pusėje. Tai buvo urvas. Karžygiams ta vieta patiko, ir jie čia pasistatė pilį, o savo Dievams įruošė šventyklą. Kadangi naują gyvenvietę jiems nurodė taurai, tai ir naują pilį pavadino Tauro vardu. Dar ir dabar žmonės pasakoja apie Taurapilio kalne esantį paslaptingą urvą, iš kurio tyliomis naktimis skamba graži muzika: tai senasis kanklius linksmina Rigimanto vyrus. Nuo piliakalnio viršūnės atsiveria žavingi Tauragnų apylinkės vaizdai, išmarginti nesuskaičiuojamais kalnais, kalneliais, ežerais, ežerėliais.